Am 4. September 1922 gründeten William Lyons und William Walmsley in Blackpool das Unternehmen Swallow Sidecars und stellten zunächst Motorradbeiwagen her. Ab 1927 produzierte das Unternehmen komplette, sportlich-elegante Automobil-Karosserien. 1931 konnte das erste Fahrzeug mit einem eigens für Swallow hergestellten, besonders niedrigen Chassis vorgestellt werden.
Das dazugehörige Chassis wurde bei der Firma Standard montiert. Über den Namen dieses Fahrzeugs konnte zwischen Swallow und Standard zunächst keine Einigung gefunden werden, bis man sich schließlich auf den Markennamen SS einigte. Das entstandene Fahrzeug hieß demnach SS1. Auf dieser Basis entstanden ein zweisitziger Sportwagen mit der Bezeichnung SS 90 ebenso wie der SS 100 und SS 2.

1933 übernahm das Unternehmen den Karosseriebauer Holbrook Bodies aus Coventry zur Erweiterung der Kapazitäten. Im Oktober 1935 präsentierte Lyons seine erste viertürige Limousine.
Diese neuen SS-Modelle waren im Vergleich zu ähnlichen Autos von Bentley oder Alvis sehr preiswert, so dass Jaguar von Anfang an den Ruf einer besonders preiswerten Sportlimousine hatte. Ende 1937 wurde eine zweitürige Cabriolet-Ausführung vorgestellt, das Drophead Coupé.
 
Nach dem Zweiten Weltkrieg verzichtete das Unternehmen auf das Markenzeichen SS, und der Name Jaguar avancierte 1945 zum Markennamen. Im Oktober 1948 stellte Jaguar auf der Motor Show in London den XK 120 vor, der mit seiner Linienführung und ausgezeichneten Fahrleistungen für große Aufmerksamkeit sorgte. Die Vorkriegsfahrzeuge waren zunächst weitgehend unverändert weitergebaut worden, erhielten aber ebenfalls 1948 Nachfolger in Gestalt der in zahlreichen Details weiterentwickelten Mark V, Saloon und Drophead Coupé.
 
Auch im Motorsport war William Lyons aktiv, in den Jahren 1936 und 1937 wurde ein SS 100 erfolgreich für Rallyes eingesetzt. 1949 verbuchte der XK 120 beim ersten Serienwagenrennen auf der neu eröffneten britischen Flugplatzrennstrecke von Silverstone einen Doppelsieg.
1950 entschloss sich Jaguar, mit dem XK 120 beim 24-Stunden-Rennen von Le Mans an den Start zu gehen. Der Sportwagen erwies sich als ausreichend dauerhaft und schnell, um in diesem harten Langstreckenrennen mithalten zu können. Für 1951 wurde ein erheblich verbessertes Rennmodell, der XK 120 C oder C-Type (C für Competition) mit von Malcolm Sayer gestalteter, strömungsgünstigerer Alukarosserie, filigranem Gitterrohrrahmen und noch weiter leistungsgesteigerter XK-Maschine entwickelt.